该项目使用 ATmega32 构建循迹小车控制器，在 Proteus 中模拟传感器输入、电机驱动和方向控制。程序采用 PID 思路根据线路偏差修正左右电机速度，适合作为移动机器人与闭环控制课程设计。

ATmega32循迹小车PID控制Proteus电路截图
使用本机Proteus打开原仓库工程后截取的循迹控制电路。

项目资源

  • Proteus 循迹小车仿真工程及备份；
  • ATmega32 C 源码、头文件和 HEX；
  • 电机驱动、方向控制与传感器输入接口；
  • MIT 开源许可证。

控制思路

多个循迹传感器用于判断小车相对黑线的位置，并形成偏差值。比例项快速修正当前偏差，积分项用于减小长期偏移，微分项抑制急剧变化。控制输出最终转换为左右电机的方向和速度差。

调试建议

先使用较低基础速度，只启用比例控制，确认转向方向正确后再逐步增加积分与微分。应限制 PID 输出范围，并对传感器丢线、交叉路口和急弯设置独立状态处理。

项目编号：MCULN-O-00004
源码与仿真：已整理为站内资源附件
资源获取：支付 1 金币后可在付费下载区域获取开源工程与源码 ZIP。
许可证：MIT。使用、修改或再发布时请保留原作者及许可证声明。
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